水射流技术最早可以追溯到19世纪中期，美洲人将其应用于矿床开采，当时的水射流压力很小，介质为纯水，主要应用于清洗方面。经过一个多世纪的发展，高压水射流的理论研究取得了许多重大突破，Atanov等通过设计不同动力源装置产生高压水射流，并且进行了高压水射流的冲蚀试验，建立了高压水射流的连续性方程，水射流技术开始向高压力方向发展。20世纪60年代高压水射流技术进入了试验探索与设备研发阶段，出现了大批的增压器和高压柱塞泵，美国、前苏联和日本等国家相继研制出了压力为上千兆帕的增压器或射流发生器，这些增压设备的研制成功极大地推动了高压水射流技术的发展。20世纪70年代高压水射流技术进入了工业应用阶段，1972 年在英国召开了以高压水射流为主题的国际水射流会议，会议讨论了水射流在清洗方面的应用，推动了水射流的进一步发展。

        随着水射流清洗机的研制成功并广泛应用，人们开始认识到水射流在清洗方面的优势，并将其应用于除垢、去污、清洁、除鳞、除锈等方面。20世纪80年代初高压水射流技术进入了快速发展阶段，磨料水射流、空化水射流、脉冲水射流、连续水射流等各种新形式的水射流相继出现，高压水射流的应用范围也不断扩展，尤其是在水射流清洗、除锈方面被人们所公认，此时水射流设备已经开始朝着批量化、商品化方向发展。20世纪90年代初高压水射流技术进入了新产品开发阶段，随着水射流数控机床、水射流爬壁除锈机器人等设备的研制成功，水射流技术得以丰富和发展，同时相关标准和技术专著也开始出现。21世纪以来高压水射流技术进入了创新应用阶段，人们将水射流技术与其他技术相结合，利用2种或多种技术的综合优势进行生产加工，例如与激光技术结合产生的激光微水射流技术。该阶段高压水射流设备逐渐向着高压力、智能化、系列化、专业化和模块化方向发展，可以对各种不同材质、不同形状、不同特点的物件进行清洗。